作者簡介：王濤，解放軍第306醫(yī)院，神經(jīng)外科。

疾病簡介

腦囊蟲病是中樞神經(jīng)系統(tǒng)最常見的寄生蟲感染疾病，是豬肉絳蟲的幼蟲（囊尾蚴）寄生于人腦內(nèi)引起的疾病。腦囊蟲發(fā)病率較高，約占囊蟲病的60%～80%，潛伏期較長，數(shù)月到數(shù)十年不等。腦囊蟲病常引起機(jī)體的神經(jīng)功能障礙，臨床表現(xiàn)有癲癇、精神癥狀、頭痛、惡心嘔吐、腦膜刺激癥狀等，復(fù)雜多樣。

要想通過外科手術(shù)的方法取出囊蟲，如何精準(zhǔn)地定位病灶、選擇手術(shù)路徑是醫(yī)生面臨的重要問題。

通常，單純憑借肉眼觀察醫(yī)學(xué)影像和粗略的數(shù)值計(jì)算得到的定位精度不夠，導(dǎo)致開顱手術(shù)時(shí)間很長，病人創(chuàng)口大，后遺癥多。對(duì)于病灶相對(duì)較深的病例，醫(yī)生利用顯微鏡觀察、用雙極電凝切開腦皮質(zhì)尋找病灶則會(huì)更加困難。

新方法的出現(xiàn)

1983年，Kelly首先提出立體定向開顱手術(shù)的概念，與傳統(tǒng)開顱手術(shù)相比，這種方法精準(zhǔn)度提高，神經(jīng)功能障礙的發(fā)生率可由10%下降至4%，切口并發(fā)癥發(fā)生率可由8%下降到4%，住院天數(shù)也相應(yīng)縮短。

隨著科學(xué)的發(fā)展，結(jié)合計(jì)算機(jī)技術(shù)、機(jī)器人學(xué)和臨床需求逐漸發(fā)展起來的神經(jīng)外科醫(yī)療機(jī)器人可以根據(jù)CT、MRI等醫(yī)學(xué)影像輔助醫(yī)生進(jìn)行更加精準(zhǔn)的定位和導(dǎo)航，機(jī)械臂直接抵達(dá)醫(yī)生在計(jì)算機(jī)軟件內(nèi)三維模型上選擇的最佳入顱點(diǎn)，這意味著患者的開顱創(chuàng)口會(huì)盡可能地縮小，更有助于術(shù)后康復(fù)。

病例解析

11月9日，在解放軍第306醫(yī)院展開了國內(nèi)首例機(jī)器人輔助的立體定向腦囊蟲摘除手術(shù)，患者為44歲男性，腦部MRI圖像如下圖，可清晰看見位于患者頂葉的囊蟲。由于囊蟲位于功能區(qū)，傳統(tǒng)的開顱手術(shù)后易引發(fā)患者并發(fā)癥，比如癱瘓。

手術(shù)的主刀醫(yī)生是解放軍第306醫(yī)院神經(jīng)外科的主任醫(yī)師趙全軍主任，他從事神經(jīng)外科治療三十余年，除神經(jīng)外科常見疾病，如顱內(nèi)腫瘤手術(shù)切除以及腦出血、腦外傷、腦積水等外科治療外，趙醫(yī)生在難治性癲癇的外科治療、 腦功能性疾病的立體定向手術(shù)治療以及機(jī)器人輔助無框架定位腦手術(shù)方面尤為擅長。

本次手術(shù)使用到的醫(yī)療機(jī)器人是我國自行研發(fā)的 Remebot 神經(jīng)外科手術(shù)機(jī)器人。上午9時(shí)許，患者頭戴 Remebot 標(biāo)志點(diǎn)掃CT圖像，文件導(dǎo)入機(jī)器人的計(jì)算機(jī)軟件內(nèi)后，自動(dòng)生成患者頭顱的三維模型，醫(yī)生根據(jù)模型中所示的病灶位置選擇好最佳入顱點(diǎn)和入顱角度。

完成機(jī)器人和病人注冊(cè)步驟后，病人與機(jī)械臂的相對(duì)關(guān)系建立，在計(jì)算機(jī)軟件內(nèi)操作控制機(jī)械臂分步驟完成走位，醫(yī)生根據(jù)機(jī)械臂末端指向的靶點(diǎn)位置確定開顱創(chuàng)口的具體位置，并用筆標(biāo)記在患者頭皮。

緊接著，針對(duì)患者頭部、機(jī)械臂末端操作平臺(tái)進(jìn)行全面消毒，并做好開顱手術(shù)所需全部術(shù)前準(zhǔn)備。機(jī)械臂再次走位，確認(rèn)到達(dá)病灶點(diǎn)后，醫(yī)生先利用機(jī)械臂末端的操作平臺(tái)鉆孔，確定病灶深度，然后將機(jī)械臂歸位，開始實(shí)施小創(chuàng)口開顱手術(shù)。

環(huán)鉆去除顱骨作小直徑骨窗，剪開腦硬膜后顯微鏡下沿腦溝回切開腦皮層，避開重要血管和功能區(qū)，找到腦囊蟲病灶后完整摘除，殘腔反復(fù)沖洗后，敷貼可吸收止血紗布，縫合腦硬膜后用顱骨鎖固定顱骨骨瓣，縫合頭皮層。

此病例完成后，趙全軍醫(yī)生接受了中央電視臺(tái)新聞欄目的采訪，并在節(jié)目中介紹了醫(yī)療機(jī)器人未來在遠(yuǎn)程醫(yī)療上的更多可能性。

醫(yī)生簡介

趙全軍，主任醫(yī)師，教授，博士，研究生導(dǎo)師。1981年進(jìn)入第二軍醫(yī)大學(xué)軍醫(yī)系學(xué)習(xí)并入伍，后師從于我國癲癇外科四大創(chuàng)始人之一的劉宗惠大師，1992 年畢業(yè)獲醫(yī)學(xué)碩士學(xué)位并留海軍總院神經(jīng)外科工作。2012 年底至 2013 年初作為醫(yī)院領(lǐng)軍人才赴美國克利夫蘭醫(yī)院癲癇中心與梅奧醫(yī)院神經(jīng)外科學(xué)習(xí)，按期回國，現(xiàn)任解放軍第306醫(yī)院神經(jīng)外科主任醫(yī)師。

1998年起， Remebot 在海軍總醫(yī)院研制的時(shí)候，趙醫(yī)生就參與了機(jī)器人系統(tǒng)的研制與臨床應(yīng)用，累計(jì)實(shí)施手術(shù)3000余例。2015年，解放軍第306醫(yī)院神經(jīng)外科正式引進(jìn)了 Remebot 醫(yī)療機(jī)器人，并與 Remebot 繼續(xù)合作開展腦立體定向微創(chuàng)手術(shù)相關(guān)的臨床研究。